包衣的全称为包衣阿哈，从名字都可以看出来，这当然不是汉语词汇，而是满语音译。包衣阿哈的意思为家奴。也就是说，包衣是八旗贵族的家奴。
我们都知道，努尔哈赤所创建的八旗制度，其本质上就是一个军事奴隶组织，所实行的种种制度，带有浓重的奴隶制色彩。而包衣，也就是家奴，就是其中的一项。
明末年间，崛起于东北白山黑水的女真人首领努尔哈赤，将仍处于部落时代，留有浓厚奴隶制残余的女真部落统一整编为八旗，除了将包括女真部落及其他东北少数民族和少量的蒙古、汉族、朝鲜等编入八旗外，也有许多人成为了包衣，专门服侍皇室及八旗的王公贵族。
而这些家奴，也就是包衣的来源，主要为三方面，一是从女真部落时代就已经成为八旗贵族的家生子，也就是世代为奴。二是来自战争俘虏和掠夺的平民，在清朝入主天下之前，满清八旗曾多次破关，在关内大肆劫掠，数以百万计的汉人被掳掠为奴。第三，则是犯罪或贫困潦倒的满清八旗平民沦为包衣。
虽然地位低下，但是由于包衣能够直接接触满清贵族及皇室，一旦获取了他们的“主子”，也就是满清贵族的赏识，很快就会变得位卑而权重。甚至有优秀的包衣，还成为了满清的高官。例如曹雪芹家族，就出身正白旗包衣。
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